드론 (시간 함수 - millis() 함수)

1. 드론에서 사용하는 목적

- 자이로센서 값을 이용하여 드론이 회전한 각도 계산

- PID 출력 값을 얻어낼때 미분과 적분을 사용

- millis()함수를 이용하여 단위(dt)값을 얻어냄

 

2. millis()와 delay()의 차이점

 

millis() 함수 : 시간과 관련된 여러개의 작업들을 동시에 수행하고자 할 때, 꼭 필요한 함수 - > 아주 중요한 지연함수 

 

delay() 함수 : 여러개 작업들은 동시에 수행하고자 할 때 적합하지 않다.