지글러-니콜스1 지글로 니콜스(Ziegler-Nichols)방법으로 드론 PID 튜닝하는 과정 우리는 드론을 제어하기 위해 PID 제어기를 사용하게 된다. PID 제어기에서 우리가 결정하는 것은 Kp,Ki,Kd 매개변수 값이 된다. 이 값들을 얻어 내면 드론을 안정되게 띄울 수 있다. Kp,Ki,Kd 를 증폭 값 또는 게인이라고 한다. 그리고 적절한 증폭 값을 수학적 혹은 실험적-경험적 방법을 통해 계산하는 과정을 튜닝(tuning)이라고 한다. PID 제어기의 튜닝닝에는 여러가지 방법이 있다. 필자는 그중에서 가장 널리 알려진 Ziegler-Nichols 으로 튜닝을 하였다. Ziegler-Nichols 방법은 경험적으로 PID 제어기를 조절하는 방법이다. 표에 의하면 Ku 와 Tu 값을 얻을 수 있다면 또한 우리는 적절한 Kp,Ki,Kd 의 값을 얻을 수 있다. Ziegler-Nichols 방.. 2022. 10. 6. 이전 1 다음
